Orbach war Sohn einer Grußkartenherstellerin und Radiosängerin, sein Vater, ein jüdischer Einwanderer aus Hamburg, war Restaurantmanager und Vaudeville-Darsteller.
Bekannt wurde Orbach auch durch Fernsehrollen. Von 1987 bis 1988 spielte er in der Fernsehserie Harry McGraw die Hauptrolle des gleichnamigen Privatdetektivs. Die Serie war ein kurzlebiges Spin-off der Serie Mord ist ihr Hobby, in der die Figur des Harry McGraw schon zuvor aufgetreten war. Seine erfolgreichste Rolle war die des Detective Lennie Briscoe, die er von 1992 bis 2004 in der seit 1990 existierenden KrimiserieLaw & Order spielte. Danach hatte er noch zwei Auftritte in der Serie Law & Order: Trial by Jury, in der er ebenfalls diese Rolle verkörperte.
Orbach wurde siebenmal mit einer Nominierung der Schauspielergewerkschaft für die beste Leistung in einem Fernsehserien-Ensemble geehrt, außerdem erhielt er drei Nominierungen für den Emmy. Anfang Dezember 2004 wurde bekannt, dass sich Orbach seit dem Frühjahr 2004 einer Behandlung wegen Prostatakrebs unterzog. Sein Agent Robert Malcolm äußerte sich dahingehend, dass Orbach bereits seit zehn Jahren an Krebs litt. Am 28. Dezember 2004 verstarb Jerry Orbach im Alter von 69 Jahren in seiner Geburtsstadt New York City.
Orbach war seit 1979 mit der Broadway-Tänzerin Elaine Cancilla (1940–2009) verheiratet und hat zwei Söhne aus einer früheren Ehe. Sein Sohn Chris Orbach trat im ersten Ableger von Law & Order, Law & Order: Special Victims Unit auf, in der er den Neffen von Jerry Orbachs Serienfigur Lennie Briscoe spielte.
Im September 2007 erhielt ein Straßenabschnitt der 53. Straße auf Höhe der 8. Avenue in Manhattan zu Ehren von Jerry Orbach den Zusatz Jerry Orbach Way. Im Juni 2007 wurde eines der Theater des Snapple Theatre Center in Jerry Orbach Theatre umbenannt.[1]