Saint-Firmin im Norden der Landschaft Saintois liegt etwa 31 Kilometer südsüdwestlich von Nancy.
Umgeben wird Saint-Firmin von den Nachbargemeinden Praye im Westen und Norden, Xirocourt im Nordosten und Osten, Jevoncourt im Osten, Marainville-sur-Madon im Südosten, Diarville im Süden sowie Housséville im Süden und Südwesten.