Elle participe à des compétitions de ski de fond depuis 1997. Elle finit 5e dans le relais quatre fois cinq kilomètres de ski de fond des championnats du monde en 2007 à Sapporo. Elle termine 29e sur l'épreuve du 7,5 km double poursuite, lors des Jeux olympiques d'hiver de 2006 à Turin. Elle totalise neuf victoires sur des compétitions organisées par la Fédération internationale de ski.
Héléna Erbenová commence le triathlon en 2011 en prenant part au championnat du monde de Xterra Triathlon et prend la 3e place. L'année suivante, en 2012 elle remporte les championnats d'Europe et les championnats du monde de triathlon d'hiver, elle conserve son titre mondial en 2013. Cette même année elle remporte les championnats du monde de cross triathlon, elle ne prend que la 3e place lors de l'édition 2014.