Pierre Lenhardt passe son enfance et son adolescence au Maroc. Il termine ses études supérieures à HEC en 1950. Il appartient à la congrégation de Notre-Dame de Sion depuis 1962.
Pierre Lenhardt consacre ses recherches à l’étude et à tradition d'enseignement biblique juif et à ses liens avec la tradition de l’Église catholique[3]. Il est l'un des premiers théologiens catholiques à se mettre à l'écoute de la Torah orale des maîtres du Talmud vivant à Jérusalem. Il est élève d'Ephraim Urbach à l'université hébraïque de Jérusalem (1971-1976), où il obtient un master en études talmudiques.
Il témoigne ainsi de sa démarche : « En réalité, je me suis rendu compte que ma seule possibilité de légitimer le témoignage était de plonger dans l'océan du Talmud, d'écouter son immense musique, d'entendre alors et de faire entendre ses résonances possibles avec la foi chrétienne »[4].
À l'écoute d'Israël, en église : Car de Sion sort la Torah et de Jérusalem la Parole de Dieu, éd. Parole et Silence, « Essais de l'école cathédrale », Tome I, 2006, 280 p. (ISBN2845734263) et Tome II, 2009, 222 p. (ISBN978-2-84573-785-3)
(de) Auftrag und Unmöglichkeit eines legitimen Zeugnisses gegenüber den Juden (traduction en allemand de son mémoire de maîtrise), Berlin, 1980.
L'Unité de la Trinité. A l'écoute de la tradition d'Israël, éd. Parole et silence, 2011, 235 p. (ISBN978-2-84573-895-9)
La Torah orale des Pharisiens. Textes de la Tradition d'Israël (en collaboration avec Matthieu Collin), supplément aux Cahiers Évangile, no 73, 1990.