D'une superficie d'environ 1 121 km2, sa capitale était Arolsen. Sa population était de 59 000 habitants en 1905. Elle était formée de deux principautés de taille inégale :
En 1868, pour des raisons de coûts, les princes souverains confièrent à la Prusse l'administration de la principauté, dans le cadre d'une convention de 10 ans qui fut continuellement renouvelée par la suite.
Cette convention n'ayant ôté à la principauté ni sa souveraineté, ni son autonomie législative, elle devint membre fondateur de l'Empire allemand en 1871. À la chute de celui-ci après la Première Guerre mondiale, le prince abdiqua et la principauté devint un « État libre » au sein de la république de Weimar. C'est en 1929 que Waldeck fut formellement intégré à l'État libre de Prusse.