Dans le langage parlé, la ville est appelée familièrement Saint Joe. Elle doit son nom à son fondateur, le trappeur Joseph Robidoux.
Histoire
La ville de Saint Joseph est fondée par le négociant en fourrure Joseph Robidoux, originaire de l'ancienne Louisiane française. La ville est constituée officiellement en 1843.
Les rues (est-ouest) du centre-ville portent les noms des huit enfants de Joseph Robidoux : Faraon, Jules, Francis, Félix, Edmond, Charles, Sylvanie et Messanie ainsi que le prénom de sa seconde épouse, Angélique.
Entre avril 1860 et octobre 1861, Saint-Joseph est une des deux destinations finales du Pony Express. Mais rapidement l'arrivée du chemin de fer met un terme au transport des messageries à dos de cheval.
Selon les données du Bureau du recensement des États-Unis, Saint Joseph a une superficie de 115,3 km2 (soit 44,5 mi2) dont 113,5 km2 (soit 43,8 m2) en surfaces terrestres et 1,7 km2 (soit 0,7 mi2) en surfaces aquatiques.