Il est le fils de Guy, comte de Ligny, et de Mahaut de Châtillon, comtesse de Saint-Pol. Son nom vient du fait qu'il est un descendant de 5e génération de Henri V, comte de Luxembourg, appartenant donc à la branche française de la maison de Luxembourg.
Charles VI le charge de négocier la paix à Londres (1396) et le nomme 1er gouverneur de Gênes le charge qu'il exerce du jusqu'en 1398.
Pendant la démence du roi, le duc de Bourgogne, dont il est partisan dévoué, lui fait donner la grande maîtrise des Eaux et Forêts en 1402, puis la charge de Bouteiller de France le puis celle de connétable de France après le .
Embarquant à Harfleur, il débarque sur l'île de Wight en 1403 avec un fort parti de nobles et la ravage. En mai 1405, alors capitaine de Picardie et du Boulonois, il assiège le château de Merck des anglais à une lieue de Calais et le prend de force[3]. Il établit à Paris la milice des Écorcheurs, et bat plusieurs fois les Armagnacs en Normandie. Il doit quitter Paris avec le parti bourguignon en 1413 et met le siège devant Neufville sur Meuse en 1414 puis meurt peu après dans son château d'Yvvis où il est enterré. Le fils cadet de sa fille lui succède.
↑INVENTAIRE SOMMAIRE DES ARCHIVES DEPARTEMENTALES ANTÉRIEURES A 1790, REDIGE PAR M L'ABBE DEHAISNES ET M. JULES FINOT, ARCHIVISTES. NORD. ARCHIVES CIVILES.— SERIE B. CHAMBRE DES COMPTES DE LILLE. A R T 1 à 652.
TOME I (1re PARTIE). LILLE, IMPRIMERIE DE L. DANEL. 1899 -
B. 421. (Carton.) — 3 pièces, parchemin; 7 pièces, papier; 1 cachet en cire rouge enchâssé en cire jaune. 1389-1406 -
1393, 19 février, Paris. Vidimus du traité conclu entre Philippe et Marguerite, duc et duchesse de Bourgogne, d'une part, et Walerand de Luxembourg, comte de Ligny et de Saint-Pol, seigneur de Fiennes et châtelain de Lille, pour le mariage d'Antoine, fils du duc et de la duchesse de Bourgogne, et de Jeanne, fille du comte de Saint-Pol, aux conditions suivantes : le comte de Saint-Pol donnera et transportera à sa fille et. aux hoirs issus de ce mariage la châtellenie de Lille, ses appartenances et les terres qui y sont enclavées, assavoir les terres d'Erquinghem, Armentières et la Bouteillerie à lui échues par succession du sire de Fiennes, son oncle, et toutes les rentes et revenus qu'il avait en Flandre et en Artois sans en rien excepter, si ce n'est quarante livrées de terre qu'il avait transportées au comte d'Arcy.
↑Eric Jager, Le Dernier Duel, Flammarion, coll Libres Champs, 2015, (ISBN9782081348820) - p. 131 - Acte du 9 juillet 1386 définissant les six "plèges" ou seconds de chacun des deux partis opposés.
Céline Berry, « Waleran de Luxembourg, un grand seigneur entre loyauté et opportunisme (fin XIVe-début XVe siècle) », Revue du Nord, 2009, fasc. 2 (no 380), p. 295-326 [lire en ligne].