Dopo la maturità classica, ottenuta a Milano, si è laureato in Giurisprudenza alla Federico II nel 1936, discutendo una tesi di diritto romano con Siro Solazzi.
Principalmente noto come studioso del diritto di Roma antica, è stato magistrato e avvocato. Insegnò presso la Università degli Studi di Catania (dal 1942) e poi, per oltre trent'anni, all'Università degli Studi di Napoli Federico II, della quale ricoprì dal 1989 la carica di professore emerito. La sua vasta produzione scientifica comprende principalmente argomenti di diritto romano, ma si allarga anche a temi di storia in genere e di diritto moderno.
Membro del Parlamento come senatore degli Indipendenti di Sinistra nella settima legislatura del 1976/79, ha lungamente collaborato ai giornali (Corriere della Sera, Il Mattino ed altri). È stato insignito della «Medaglia d’oro ai benemeriti della scuola della cultura e dell’arte, onorificenza conferita dalla Presidenza della Repubblica» (decr. 2 – 6 – 1967).
Gabor Hamza: Antonio Guarino: La rivoluzione della plebe. Società e diritto di Roma I. Liguori Editore, Napoli, 1975. In: Állam- és Jogtudomány 23 (1980) pp. 774-777.
Gabor Hamza: Antonio Guarino: La rivoluzione della plebe. Società e diritto di Roma I. Liguori Editore, Napoli, 1975. Acta Juridica Academiae Scientiarum Hungaricae 24 (1982) pp. 265-266. (in inglese)