Il territorio è pianeggiante ed è costituito prevalentemente da suoli alluvionali. Al confine sud-orientale scorre il fiume Mullica. Nella contea ha origine il fiume Great Egg Harbour, che scorre nell'area centrale per poi segnare il confine con la contea di Gloucester. L'area settentrionale è drenata dal fiume Delaware che riceve da sud le acque del fiume Cooper.
Il ponte Benjamin Franklin scavalca il fiume Delaware collegando Camden con Filadelfia.
L'area dell'attuale contea era abitata da indianiLenape di lingua algonchina.
I primi europei a colonizzare la regione furono gli olandesi che costruirono un forte in vicinanza dell'attuale Gloucester City. Il forte venne fatto abbattere da Peter Stuyvesant nel 1651. Nel 1664 il territorio fu conquistato dagli inglesi. Sin dagli inizi della colonizzazione numerosi furono i coloni quaccheri. Negli anni trenta del XIX secolo l'arrivo della ferrovia e la costruzione di un canale di comunicazione con il Delaware diedero impulso allo sviluppo della regione. Nel 1844 nacque la contea di Camden separando il territorio che ne avrebbe fatto parte dalla contea di Gloucester.[2] Fu chiamata Camden in onore di Charles Pratt, conte di Camden e Lord Cancelliere d'Inghilterra che sostenne l'indipendenza delle colonie americane.[2]
Nella metà del XIX secolo ebbe inizio lo sviluppo industriale di Camden che attrasse numerosi emigranti. Nel 1926 fu costruito il primo ponte sul Delaware che collegò Camden con Filadelfia. Nel corso del XX secolo altri due ponti furono costruiti favorendo lo sviluppo dell'area metropolitana di Filadelfia.