Robot Operating System
| |
 Symulacja w RVIZ | |
| Autor | Willow Garage oraz Stanford Artificial Intelligence Laboratory |
|---|---|
| Aktualna wersja stabilna | Lyrical Luth / 22 maja 2026 |
| Język programowania | C++, Python |
| System operacyjny | Linux |
| Licencja | Licencja BSD |
| Strona internetowa | |
Robot Operating System (ROS) – otwartoźródłowa platforma programistyczna do tworzenia oprogramowania sterowania robotów. Jest zbiorem wielu bibliotek pozwalających na sterowanie i symulację pracy robota.
ROS choć nie jest systemem operacyjnym zapewnia komunikację między procesami i wsparcie dla nisko-poziomowej kontroli urządzeń. Opiera się na idei tworzenia (najczęściej w C++) współbieżnie działających węzłów reprezentujących pojedyncze procesy i będących w istocie programami o dużym stopniu autonomii. Wprowadza abstrakcję warstwy sprzętowej. Węzły komunikują się między sobą poprzez ciągłe asynchroniczne rozgłaszanie i nasłuchiwanie wiadomości o konkretnym typie i temacie. Umożliwia także rozgłaszanie serwisów, których wywołanie powoduje określenie przypisanych im czynności i zwrócenie odpowiedzi. Komunikację między procesami nadzoruje uruchamiany jako pierwszy węzeł nadrzędny będący częścią rosapi. Jego częścią jest także serwer parametrów umożliwiający przechowywanie wartości globalnie dostępnych dla pozostałych programów. Węzły rozgłaszające wiadomości nazywamy publisherami, a nasłuchujące subscribentami. Większość węzłów pełni obie te role jednocześnie. ROS powstał w laboratorium Willow Garage. Dostarcza w paczkach napisane przez nich lub społeczność implementacje algorytmów do zadań często używanych w robotyce jak obsługa sensorów, mapowanie czy planowanie ścieżki, a także symulatory (np. gazebo) i wizualizatory danych (np. rviz)[1][2].
ROS został wydany na licencji BSD. Może być wykorzystywany zarówno w celach naukowych, jak i komercyjnych za darmo.
Oficjalne wersje (nazywane dystrybucjami) ROS 1[3]:
- 23 maja 2020 - Noetic Ninjemys (dedykowana Ubuntu 20)
- 23 maja 2018 – Melodic Morenia (dedykowana Ubuntu 18)
- 23 maja 2017 – Lunar Loggerhead
- 23 maja 2016 – Kinetic Kame (dedykowana Ubuntu 16)
- 23 maja 2015 – Jade Turtle
- 22 lipca 2014 – Indigo Igloo (dedykowana Ubuntu 14)
- 4 września 2013 – Hydro Medusa
- 23 kwietnia 2012 – Fuerte
- 30 sierpnia 2011 – Electric
- 2 marca 2011 – Diamondback
- 3 sierpnia 2010 – C Turtle
- 1 marca 2010 – Box Turtle
- 22 stycznia 2010 – ROS 1.0
Ponadto, powstał też ROS 2, mający na celu poprawienie niedoskonałości z ROS 1. Jego wersje (dystrybucje)[4]:
- 22 maja 2026 - Lyrical Luth
- 23 maja 2025 - Kilted Kaiju
- 23 maja 2024 - Jazzy Jalisco
- 23 maja 2023 - Iron Irwini
- 23 maja 2022 - Humble Hawksbill
- 23 maja 2021 - Galactic Geochelone
- 5 czerwca 2020 - Foxy Fitzroy
- 22 października 2019 - Eloquent Elusor
- 31 maja 2019 - Dashing Diademata
- 14 grudnia 2018 - Crustal Clemmys
- 2 lipca 2018 - Bouncy Bolson
- 8 grudnia 2017 - Ardent Apalone
Przypisy
- ↑ M. Quigley i inni, ROS: an open-source Robot Operating System, 2009.
- ↑ Safdar Zaman, ROS-based mapping, localization and autonomous navigation using a Pioneer 3-DX robot and their relevant issues, Wolfgang Slany, Gerald Steinbauer, kwiecień 2011.
- ↑ Distributions – ROS Wiki [online], wiki.ros.org [dostęp 2024-09-15].
- ↑ Distributions - ROS 2 Documentation: Jazzy Documentation. [dostęp 2024-09-15].
Linki zewnętrzne
Content Disclaimer
Informasi ini disarikan dari Wikipedia dan disajikan kembali untuk tujuan edukasi. Konten tersedia di bawah lisensi CC BY-SA 3.0. Kami tidak bertanggung jawab atas ketidakakuratan data yang bersumber dari kontribusi publik tersebut.
- The information displayed on this website is sourced in part or in whole from Wikipedia and has been adapted for the purpose of restating it. We strive to provide accurate and relevant information, however:
- There is no guarantee of absolute accuracy. Wikipedia is an open, collaborative project that can be edited by anyone, so information is subject to change.
- It is not intended to constitute professional advice. The content displayed is for informational and educational purposes only. For important decisions (e.g., medical, legal, or financial), please consult a professional.
- Content copyright. Wikipedia is licensed under the Creative Commons Attribution-ShareAlike License (CC BY-SA). This means that content may be reused with appropriate attribution and shared under a similar license.
- Responsible use. Any risk arising from the use of information from this website is entirely the responsibility of the user.