Поселення на місці сучасного населеного пункту виникло у IV ст. до нашої ери. Поселення трипільців обгороджувались земляними валами і стовбурами дерев, закопаних одне біля одного заввишки 3-5 метрів. На території села є три городища: одне — на «Червоній горі» — найбагатше за речовими знахідками, площею близько двох гектарів. На південь від «Червоної гори», через глибокий яр, — «Мала гора» протяжністю з заходу на схід майже 600 метрів. Обидва ці городища з південної, західної та північної сторін обриваються крутими, приблизно 50-метровими валами. Третє городище — «Дитинець» — фортеця часів бронзової і залізної доби, поселення Трипільської культури. З північної сторони «Дитинця» зберігся вал висотою близько п'яти метрів. Всі три городища на території села Городське є пам'ятками археології та культури і занесені до Реєстру пам'яток археології і мистецтва. У городищах існував спеціалізований центр залізоробного ремесла. Тут одночасно функціонували десятки сиродутних горнів.[1].
12 листопада 1921 р. під час Листопадового рейду через Городське проходила Волинська група (командувач — Юрій Тютюнник) Армії Української Народної Республіки. Тут у неї стався бій з 51-м кавалерійським полком 2-ї бригади 9-ї кавалерійської дивізії (начальник — Григорій Котовський) московських військ. Відбившись від неї, Волинська група переправилась через річку Тетерів. У бою було поранено ст. лейтенанта Михайла Білинського та підполковника Олексія Лушненка.
Пізньотрипільське поселення в урочищі Червона гора належить до ІІІ-II тис. до н. е., є пам'яткою археології та культури. Археологічні пам'ятки, що були знайдені під час розкопок у 1936—1937 рр. було передано Коростишівському краєзнавчому музею. Серед них: бивень мамонта, кам'яні та керамічні сокири, скребки, кераміка, скляні браслети[4].